自动化工业机器人结构原理解释

本文摘要：一、工业机器人机构名词解释：1、关节（Joint）：即运动副，容许机器人手臂各零件之间再次发生相对运动的机构。2、连杆（Link）：机器人手臂上被邻接两关节分离的部分。3、刚性（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。 它是用外力和在外力作用方向上的变形量（偏移）之比来度量。4、维度（Degreeoffreedom）：或者称之为坐标轴数，是指叙述物体运动所必须的独立国家座标数。 手指的进、通，以及手指关节的维度一般不还包括在内。

一、工业机器人机构名词解释：1、关节（Joint）：即运动副，容许机器人手臂各零件之间再次发生相对运动的机构。2、连杆（Link）：机器人手臂上被邻接两关节分离的部分。3、刚性（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。

它是用外力和在外力作用方向上的变形量（偏移）之比来度量。4、维度（Degreeoffreedom）：或者称之为坐标轴数，是指叙述物体运动所必须的独立国家座标数。

手指的进、通，以及手指关节的维度一般不还包括在内。5、定位精度（Positioningaccuracy）：指机器人末端参考点实际抵达的方位与所必须抵达的理想方位之间的差距。6、重复性（Repeatability）或反复精度：在完全相同的方位指令下，机器人倒数反复若干次其方位的集中情况。

它是取决于一列误差值的密集程度，即反复度。7、工作空间（Workingspace）：机器人手腕参考点或末端操作者器加装点（不还包括末端操作者器）所能抵达的所有空间区域，一般不还包括末端操作者器本身所能抵达的区域。

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