如何给机器人选择轮子？

本文摘要：自由选择车轮必须考虑到多种因素，如机器人的尺寸、重量、地形状况、电机功率等等，当然，也必须考虑到美观。车轮重量与类型的关系一般来说，机器人越重，拒绝车轮和履带的结构就越牢固。大于2磅的轻型机器人，可以用于软性泡沫塑料车轮。 由于机器人的轻巧，软性材料的变形还不至于过于相当严重，而且能在摩擦力很小时工作较好。多达2磅的机器人，必须搭配质地更加柔软的材料做到车轮，不充气的中空橡胶轮胎需要在6－10磅下工作。多达l0磅，就要考虑到实心橡胶轮胎或者充气轮胎。

自由选择车轮必须考虑到多种因素，如机器人的尺寸、重量、地形状况、电机功率等等，当然，也必须考虑到美观。车轮重量与类型的关系一般来说，机器人越重，拒绝车轮和履带的结构就越牢固。大于2磅的轻型机器人，可以用于软性泡沫塑料车轮。

由于机器人的轻巧，软性材料的变形还不至于过于相当严重，而且能在摩擦力很小时工作较好。多达2磅的机器人，必须搭配质地更加柔软的材料做到车轮，不充气的中空橡胶轮胎需要在6－10磅下工作。多达l0磅，就要考虑到实心橡胶轮胎或者充气轮胎。

而类似于割草机的车轮，不管是实心的还是充气的，在机器人的重量相似40磅的场合都可以沦为自由选择的方案。机器人多达40磅时，可以考虑到试用诸如小型机车轮、手推车轮，或者其他相近的高效率的充气轮胎。

以上是一般性的建议，在某些类似工作场合不会有值得注意，比如通过减少静摩擦或滚动摩擦来交换条件更佳的机车效果，而又不过于在乎磨损的应用于场合。如果轻型机器人驱动电机的功率较小，之后可以用于软橡胶轮胎以增加滚动摩擦。还有另一种值得注意，就是无意让轮子和标准铅垂面之间构成一个角度，这个措施能巩固机器人由于电机并未被适当紧固而导致的背离前进方向的偏向。

为此轮胎的质地必须更加柔软，因为此时只是利用轮胎的某个侧面来运动，而非整个底面。机器人运动时，必须考虑到轮胎材料以及轮胎受到的压力和拉力。地形条件与车轮材料耐用焊条首先仔细观察一下在有所不同路面上移动时汽车和自行车的车轮。路面平坦经常用于充气轮胎，这时轮胎会再次发生相当严重变形。

而驾车出外或在山路上骑车时应增加轮胎的充气量。一般来说，在平滑表面用于柔软的或充气很足的轮胎，在崎岖不平路面用于扁平的软性轮胎以便取得在不确认路面下较好的机车效果。对机器人来说搭配轮胎的方法与此类似于，可以总结为低摩擦表面用于较低摩擦性能的轮胎，较低摩擦表面用于低摩擦性能的轮胎。在崎岖不平的路面，车轮必须更加具备附着力的轮胎面，它更加能适应环境地形减少摩擦力。

路面平滑时，用于平滑的胎面以减少车轮与路面间的认识面积。但如果在平滑的路面上有碎屑和尘土，就必须在轮胎上作出一些类似的纹路，以减少对运动表面的压力，减少尘土对车轮的影响。路面干燥时也拒绝轮胎上有凹槽，这样既不利于灌溉又可以减少摩擦力，或者说对地面的附着力有些材料在有所不同路面上用于时性能的差异相当大，一定要细心自由选择。

往往必须展开试验，以寻找能符合路面条件拒绝的合适的材料。在某种程度的路面用于有所不同的轮胎也不会展现出出不一样的性能。例如沙地，接触面狭小时，牵引力较小；认识面积相当大时它却能取得低的牵引力。

因此在沙地上运动时，应当用于长轮胎，因为较宽轮胎会陷进来。但是长轮胎摩擦系数更高，必须更加多能量来驱动它。

为了在这对对立中谋求拟合解法就必须展开试验，以取得轮胎宽度的适合范围。

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